Hallo Volker,
das ist vollkommen richtig [:)]. Ich hatte mich da etwas unklar ausgedrückt. Und zu den Matrizen wollte ich sagen, da ja Matlab matrixbasiert ist, könnte ich mir vorstellen, die Drehmatrizen direkt zu verwenden ohne viel im Code schreiben zu müssen. Wird sehr übersichtlicher. Die Winkeltransformation werden direkt als Matrix behandelt. Mit Matlab hatte ich schon für die Uni eine komplette Regelung im Zustandsraum geschrieben (inkl. Polvorgabe usw)
Noch eine Ungenauigkeit könnte durch den Arkustanges mit Lageparameter behoben werden. Dieser Gedanke ist mir gerade gekommen, als ich diesen Beitrag schrieb. [:D]