Hallo Reinhold,
Danke für Dein Lob 
. Die Konstruktion ist schon recht massiv geworden, das Hauptgetriebe HD32 hat einen Außendurchmesser von 145mm und wiegt über 4 kg.
Das Kreuzrollenlager kann tatsächlich knapp 4 Tonnen tragen, als zulässiges Kippmoment sind 580 Nm angegeben, entsprechend ist die Steifigkeit auch sehr hoch.
Nenndrehmoment ist 137 Nm, damit könnte man Radmuttern am Auto festziehen.
Die Daten findet man in der 'Projektierungsanleitung' auf der Herstellerseite:
https://harmonicdrive.de/fileadmin/user_upload/PA_HFUS_2UH_SO_SH_D_1015779_12_2018_V02.pdf
Auseinandergebaut habe ich das Getriebe noch nicht, das möchte ich auch lieber bleiben lassen. Die beobachteten Fehler kommen ja nicht plötzlich und lassen sich durch Guiding beheben. Durch den hochauflösenden Encoder kann die Steuerung den Fehler ausregeln, bevor die Guidingkamera eingreifen muss.
An verschmutztes Fett glaube ich nicht, da die Getriebe fast neuwertig sind, sie wurden nur eine kurze Zeit in einem Labor eingesetzt.
Ich vermute, der Fehler kommt von der Verzahnung; die Zahnform ist eben nicht beliebig genau so herstellbar, dass die Drehung beim Eingriff absolut gleichmäßig erfolgt.
25" Abweichung entsprechen (nach meiner Rechnung) nur etwa 5 micron Abweichung an der Zahnflanke (bei 80mm Zahnraddurchmesser). Größere Getriebe haben da Vorteile, weil da auch der Zahnraddurchmesser mitwächst.
Resonanzen meine ich in der Fehlerkurve auch nicht zu erkennen, die Kurve erstreckt sich ja über mehrere Minuten. Die kleinen Zacken sind die Einzelbelichtungen im Sekundenabstand, da wird das Seeing einen Einfuss gehabt haben. Die eigentliche Resonanzfrequenz dürfte eher bei mehreren Hertz liegen und dazu braucht es auch eine Anregung in dieser Frequenz.
Aber eine Messung mit verschiedenen Belastungszuständen wäre mal interessant.
Leider kann ich nicht exakt ausbalancieren, weil ich nicht auskuppeln kann, das Gegengewicht ist also abgeschätzt.
Grüße, Martin
