Hallo Martin,
„Harmonic Drive“ scheint erstmal eine Marke von Harmonic Drive Inc. zu sein.
Im allgemeinen technisch eher strain wave Getriebe.
Ein Zykloidgetriebe auf dem Abrollen des unzentrisch angetriebener Rads an „runden Zähnen“ in einer Art Käfig. Es bildet sozusagen die Abrollform eines Rades in einem größeren Rad (Zykloide).
Dagegen beruht das Wirkprinzip des strain wave auf Folgendem:
ein innenverzahnter Aussenkranz und ein aussenverzahnter Innenkranz werden durch einen elliptisch geformten „Wave-Generator“ an zwei Punkten aneinandergepresst.
Dabei hat der innenligende Kranz weniger Anzahl Zähne als der Aussenkranz und ist verformbar.
Wird der Wavegenerator vom Antrieb verdreht, muss der Aussenkranz zwangsläufig in Gegenrichtung ebenfalls gegenüber dem Innenkranz ein Stückchen verdreht werden, damit die Zähne weiterhin ineinandergreifen. Zähne werde über ihre jeweilige Zahnflanke jeweils entsprechend dem Drehwinkel in den passenden Zahn des gegenüberliegenden Kranzes geschoben.
Damit hat man „Zero backlash“.
Erinnerung: das ist so, weil die Anzahl Zähne im Aussen und Innenkranz unterschiedlich ist. Die ellipsoide Druckfläche bringt immer gegenüberliegende Zahnpaare in den jeweiligen Eingriff.
Bei Richtungsumkehr kein Getriebespiel.
An sich ein geniales und erprobtes System.
VG Peter
(*) der rote Innenkranz hat eine Topf-Form und wird nur am Rand verformt wo er in den blauen Aussenkranz greift. Auf der Abtriebsseite „Topfboden“ sollte das natürlich weiterhin im Lager zylindrisch ‚kreisrund‘ bleiben … 
