Offene Steuerung mit Encoder und Autoguider

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: Birki</i>
muss mich korrigieren - drehmoment -
mangels genauerer lenntnisse habe ich mich darauf verlassen - http://static.micromo.com/medi…/6_Microstepping%20WP.pdf
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Da muss man den Unterschied zwischen "Holding Torque" und "Incremental Torque" beachten. Das Haltemoment "Holding Torque" hängt nicht von der Mikroschritt-Auflösung ab.
Nun hat aber jeder Schrittmotor nur eine endliche Steifigkeit, d.h. wenn er mit einem Lastmoment belastet wird, dann ändert sich der Drehwinkel der Welle (näherungsweise proportional zum Lastmoment). Daher wird der relative Positions-Fehler (bezogen auf die Größe eines Mikroschritts) größer, wenn der Mikroschritt kleiner ist. Oder anders ausgedrückt: Wenn der Positions-Fehler genau ein Mikroschritt groß sein soll, dann darf man den Motor bei 64 Mikroschritten natürlich nicht so stark belasten wie bei 16 Mikroschritten.

Gruß
Michael

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: mkoch</i>
... Ein weiteres Problem scheint die Geschwindigkeits-Auflösung zu sein. Wenn ich die Daten richtig interpretiere, ist die Auflösung nur 1 Mikroschritt pro Sekunde? D.h. du kannst die Geschwindigkeit entweder auf 96 oder auf 97 stellen und dauernd hin- und herschalten, in der Hoffnung dass sich im Mittel die richtige Geschwindigkeit ergibt?
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Der Autoguider wird diesen +-0.5% Geschwindigkeits-Fehler natürlich problemlos wegbügeln. Aber falls die Montierung mal ohne Autoguider laufen soll, dann wäre dieser Fehler störend.

Gruß
Michael

Mich würde mal interessieren welcher Chip die Mosfets ansteuert. Ist der von Trinamic?

Gruß
Michael

Hallo ihr zwei,
<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"> P.S. Kennt jemand eine vergleichbare Endstufe mit 64 Mikroschritten pro Vollschritt, oder mit Analog-Eingang?

... würd mich auch interessieren
lg
wolfi
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sowas habe ich von Escap. Bis 256µ steps/ fullstep einstellbar, RMS Strom zwar nicht ganz 4A sondern 3A, Spitzenstrom bis 4A. "Pulse rate" und "direction control".
Die Controller hatte ich an der Mel Bartels Steuerung, allerdings steuert die über den LPT und da kommen nur Pulsraten von um die 50khz raus, wenn ich mich recht erinnere. Je feiner die µSchritte auf dem Controller eingestellt werden, desto höher muss logischerweise die Pulsrate werden. Beim schnellen Schwenken und beim Nachführen um den Zenit (Alt/Az) rum, geht der Schnittstelle schnell die Puste aus.
An genügend hoher Impulsrate würde es dem Raspi sicher nicht fehlen.[:D]
Viele Grüße
Jörg

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: PeJoerg</i>
An genügend hoher Impulsrate würde es dem Raspi sicher nicht fehlen.[:D]
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Mit dem Raspi geht das nicht. Wenn das Betriebssystem auf eine andere Task umschaltet, dann kriegt der Motor plötzlich keine Impulse mehr. Vollbremsung ohne Vorwarnung sozusagen.
Diese Art von Impuls-Schnittstelle ist für unsere Zwecke ziemlich unbrauchbar, aus den von dir bereits genannten Gründen.

Gruß
Michael

Hallo zusammen,

Also ich habe ein 200 Schrittmotor x 960 Gesammtuntersetzung x 128 Mikroschritte = 24.576.000 Mikroschritte pro Umdrehung der RA Achse

Und damit bin ich superzufrieden.
Ich kann ein 10 zoller newton mit 1200 x siderisch in ra achse drehen und 1800 x siderisch in DEC.
Fast lautlos.

16 mikroschritte sind schnee von gestern, genauso wie mehrstufige untersetzungen um an auflösung zu kommen.

CS
Igor

Hallo Igor,

und wie erzeugst du die 128 Mikroschritte?
Mikrocontroller --&gt; D/A Umsetzer --&gt; Endstufe mit Analog-Eingang,
oder ist das in irgendeinem Chip in Silizium gegossen?

Gruß
Michael

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: Birki</i>
der treiber scheint der zu sein:
http://www.allegromicro.com/en…-Motor-Drivers/A4989.aspx
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Schade, dann ist die Beschränkung auf 16 Mikroschritte leider in Silizium gegossen.

Gruß
Michael

Hallo Michael,
<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote">Mit dem Raspi geht das nicht. Wenn das Betriebssystem auf eine andere Task umschaltet, dann kriegt der Motor plötzlich keine Impulse mehr. Vollbremsung ohne Vorwarnung sozusagen.<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">
da müsste wohl noch ein Controller dazwischen, der immer schön vor sich hin Impulse ausspuckt, auch wenn das Betriebssystem des Raspi anderweitig beschäftigt ist. Die Rate wird dann nur mal zwischendurch vom Raspi geändert, wenn er gerade mal nicht abkömmlich ist.
Viele Grüße
Jörg

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: mkoch</i>
<br />...
oder ist das in irgendeinem Chip in Silizium gegossen?
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Hallo Michael,

Genao so ist es. Und ich brauche nichtmal den strom mit Schraubenzieher einzustellen. Alles per skript oder eben von Pc aus mit ein tool.

(==&gt;)wolfi:

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: universe</i>
<br /><blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: mkoch</i>
<br />...
oder ist das in irgendeinem Chip in Silizium gegossen?
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Genao so ist es. Und ich brauche nichtmal den strom mit Schraubenzieher einzustellen. Alles per skript oder eben von Pc aus mit ein tool.
<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">

Was für ein Chip ist das?

Gruß
Michael

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: Birki</i>
<br />hi!

genauso funktioniert das phidget-glumpert. nach aussen kommuniziere ich halt über USB ...

lg
wolfi
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Das ist aber suboptimal.
Und wahrscheinlich per usb super langsam

Ich spreche meine treiber per SPI

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: mkoch</i>
<br /><blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: universe</i>
<br /><blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: mkoch</i>
<br />...
oder ist das in irgendeinem Chip in Silizium gegossen?
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Genao so ist es. Und ich brauche nichtmal den strom mit Schraubenzieher einzustellen. Alles per skript oder eben von Pc aus mit ein tool.
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Was für ein Chip ist das?

Gruß
Michael
<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">

Hallo Michael,

Dieses hier:
http://www.st.com/en/motor-drivers/l6470.html
.

The digital control core can generate user defined motion profiles with acceleration, deceleration, speed or target position, easily programmed through a dedicated registers set. All commands and data registers, including those used to set analogue values (i.e. current control value, current protection trip point, deadtime, PWM frequency, etc.) are sent through a standard 5-Mbit/s SPI.

Und das ding benutze ich und andere 12 leute seit 3 jahre.

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: universe</i>
http://www.st.com/en/motor-drivers/l6470.html
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Habe das Datenblatt mal überflogen. Sieht gut aus. Es gibt auch eine Variante mit externen Mosfets. Besser als alles was Allegro aktuell auf dem Markt hat.
Eine Verzerrung der Sinuskurve kann er aber nicht, oder?

16 Mikroschritte pro Vollschritt mögen zwar für 3D-Drucker ausreichen, aber für Montierungen ist das zu wenig.

Gruß
Michael

Der L6470 hat übrigens eine SPI Schnittstelle. Man könnte zwei Stück davon direkt an den Raspi dranhängen.

Gruß
Michael

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: mkoch</i>
<br /><blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: universe</i>
http://www.st.com/en/motor-drivers/l6470.html
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Eine Verzerrung der Sinuskurve kann er aber nicht, oder?

<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">

Nicht ganz aber sehe mal unter punkt 7.3 im Datenblatt.

Suchst du was für deine neue steuerung?

Gruß
Igor

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: universe</i>
Nicht ganz aber sehe mal unter punkt 7.3 im Datenblatt.
<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">

Das hatte ich gesehen, ist nicht ganz das was ich meinte. Man kann bei manchen Motoren die Gleichförmigkeit der Drehbewegung deutlich verbessern indem man Oberwellen auf den Sinus überlagert. Daher wäre mir eine Analog-Schnittstelle immer noch am liebsten, d.h. der Mikrocontroller übernimmt die komplette Berechnung der Mikroschritte und übergibt sie an einen D/A Umsetzer.

<blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: universe</i>
Suchst du was für deine neue steuerung?
<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">

Sagen wir mal so: Ich verfolge mit Interesse was es so auf dem Markt gibt und was man noch Neues entwickeln könnte.

Gruß
Michael

Mein Treiber hat auch nachteile.
Jedoch bei 128 mikroschritte kann man sich viel mechanisches Ärger sparen.

Wir haben uns vor 3 Jahre oben im Harz bei Utz (STATT) um ein paar Stunden verpasst,
Sonst hättest du es live erleben können.

Gruß
Igor