Montierungsbau etwas anders.

  • Hallo Georg,


    Theoretisch ja. Aber: schau mal unter Wikipedia :-> PEC-Korrektur die :-> Einschätzung der Leistungsfähigkeit.


    Da dies alleine vermutlich nicht ausreicht, stellt sich die Frage, ob man dann den Aufwand dafür überhaupt machen sollte.


    Ich hätte gerne auch eine so gute Mechanik, dass ich kein Guiding bräuchte. Ich befürchte aber, das es so etwas, wenn überhaupt, nur zu einem unerschwinglichen Preis zu haben wäre.


    Ich versuche den Weg über 2 hintereinander montierten Harmonic-Drive, mir ist bisher aber kein derartiger Aufbau bekannt. Oder hat schon jemand Erfahrung damit? Infos und Tipps sind immer Hilfreich.


    Meinen Aufbau plane ich linear, also komplett ohne Umlenkrollen etc.


    Die Erfahrung von Igor hat ja gezeigt, dass jede Welle, die, wenn Sie auch nur minimal exzentrisch läuft, gleich einen zusätzlichen Fehler in das Gesamtsystem bringt.


    Wenn ich meinen Aufbau fertig habe, lasse ich mich überraschen, ob sich der gesamte Aufwand gelohnt hat (hoffentlich ja).


    Grüße
    Sandor

  • <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: Polarsternsucher</i>
    Ich versuche den Weg über 2 hintereinander montierten Harmonic-Drive, mir ist bisher aber kein derartiger Aufbau bekannt. Oder hat schon jemand Erfahrung damit? Infos und Tipps sind immer Hilfreich. <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    Die ersten Harmonic drives waren die von Godzila Projekt, er hat ein Ausgedienter Schweißroboter genommen und daraus Montierung gebaut.
    Er hat ebenso sein System "linear" gebaut, genau wie du, nur mit einem Harmonic drive.


    Weil du noch das zweite dahinter steckst, macht kein großer Unterschied. Dein "Harmonische Fehler" wird dadurch auch nicht kleiner, sondern minimal größer.
    Das erste Harmonic drive wird ein bestimmter Fehler haben und diese wird er an das zweite Harmonic drive unsymmetrisch übertragen.
    Allerding wird diese nicht einfach an den Fehler von zweiten Harmonic drive addiert, sondern nur 1/50 (Untersetzung)Teil davon.
    Je kleinere Untersetzung die Harmonic drives desto größer der Harmonische Fehler, so die Erfahrungen.


    Die Idee mit zweiten Harmonic drive habe ich am Anfang gehabt, habe ich sogar hier am Anfang des Threads auch erwähnt, aber ich habe mich dennoch für HTD Riemen entschieden.


    Welche Harmonic drive hast du genau (Bezeichnung)?
    Du wirst auch eine Welle brauchen und die zwei zu verbinden.


    Ob der 8" Fehler bei mir durch nicht perfekten Rundlauf zustande kommt, müssen wir noch sehen. Immerhin wird der Rundlauf durch meine HTD Zahnriemen kompensiert.


    Über die Standard Reihe von Harmonic drive sagt der Hersteller nur das der Fehler kleiner als eine Bogenminute ist!
    Ich bin ja froh dass meine Harmonic drives keine Standard Teile waren und auch selbsthemmend waren.


    Mach mal ein Test mit deinen Drives so wie ich es am Anfang gemacht habe.


    Schraube dir eine 1 Meter lange Latte an Abtrieb und drehe daran, gleichzeitig messe die Kraft an Antribseite mit eine Federwaage.


    Oder hänge 20 Kg Gewicht an das Ende von 1 Meter Latte und versuche es an Antribseite zu drehen, einmal mit und einmal ohne Gewicht.


    Ich bin der Meinung dass du da Probleme kriegst.


    Grüße
    Igor

  • Hallo Igor,


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote">
    Du wirst auch eine Welle brauchen und die zwei zu verbinden.
    <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    Es geht auch ohne Wellen. Ich verwende Metallbalgen.



    Die sind garantiert Spielfrei, gleichen aber kleine Fehler aus, die beim Zusammenbau entstehen können.


    Die Enden sind aus ALU, der flexible Teil in der Mitte ist aus Edelstahl (wie ein flexibles Metallrohr, NICHT Spiralförmig).


    Meine Getriebe sind u.a. HFUS-20-50 und SHF-14-50, beides mit Hohlwelle, also ähnlich wie deine Getriebe , nur eine Nummer kleiner [;)](komplett gekapselt, da kommt nix rein und nix raus).


    Da dies zunächst nur eine kleine Reisemontierung für unterwegs werden soll (Zeitmangel und viel Reisetätigkeit), reicht mir die 20-er Größe erstmal aus.

    Wenn ich mal Groß bin und viel Zeit habe baue ich mir auch eine größere Nachführung mit 45-er HD-Getrieben [:D].


    Angesteuert werden die Getriebe von einem Vexta-Motor 566 oder 569 mit passender Endstufe mit Mikroschritten.


    Wenn ich mal alles Zusammengestellt habe, gibt es ein Bild davon.


    Grüße Sandor

  • Hallo zusammen,


    ich habe in RA Motor ausgebaut um die Wellenverlängerung drehen zu lassen, dabei habe ich weiteren Tests gemacht.
    Ich habe mein 10" Newton auf die Montierung geschnallt und mein 6" Newton darauf.


    So sind insgesamt ca. 25 Kg Gewicht entstanden auf eine Entfernung von 40 cm von Harmonic drive, <b>einseitig ohne Gegengewichte!</b>


    Wenn ich es dann noch seitlich stelle (Teleskope seitlich zu RA) und mit Händen am Ende des Tubus (1200mm Brennweite) noch versuche zu drehen, kann ich es ganz langsam bewegen.
    Sobald ich den Motor wieder dranschraube, dann nicht mehr.


    Also die Selbsthemmende Eigenschaft die ich am Anfang des Projektes festgestellt habe, hat auch Ihre Grenzen.


    Aber nur wenn der Motor mit 1:6 Untersetzung nicht verbunden ist, und nur wenn das ganze Gewicht ganz seitlich stehet.



    Grüße
    Igor

  • Hallo Igor,


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: universe</i>
    <br />... ca. 25 Kg ... 40 cm ... und mit Händen ... kann ich es ganz langsam bewegen ... mit Motor : dann nicht mehr.
    <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    Zu deinem Pech bin ich erleichtert: mir war KEINE HD bekannt, die wirklich selbsthemmend wäre. In den Datenblättern der HD ist meines Wissens nach immer ein Drehmoment angegeben, unter denen man an dem Getriebe (OHNE jeglichen Anbauten auf der Antriebsseite) die Antriebswelle drehen kann.


    Ich musste bisher bei allen Projekten an kritischen Stellen am Motor (2. Wellenende) sicherheitshalber eine Bremse montieren.


    Nicht ärgern: bei unseren Astro-Anwendungen dürfte es durch den 2-stufigen Aufbau plus Schrittmotor nicht notwendig sein (bei mir ist auch keine Bremse vorgesehen, das 2.Wellenende nehme ich ggf. für einen Encoder), eine Bremse anzubauen.


    Grüße Sandor

  • Die Harmonic Drive AG liefert nach Abfrage selbsthemmende getrieben.
    Den angegebene Nenndrehmoment an Abtrieb von 137 Nm (ca. 14 Kg), habe ich wie schon öfter erwähnt nich bewegen können!


    Wie gesagt, eine 1 Meter Latte und daran drehen.
    Und 14 Kilo schaffe ich locker mit links.


    Als Pech würde ich es nich Beschreiben.


    Geüße
    Igor

  • Hallo Igor


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote">Was meine Steuerung angeht, habe ich eine Arduino Platine (Quarz 16MHz) und l6470 Treiber.
    Die Programmierung mache ich selber und bin zurzeit dabei den lx200 zu implementieren.
    <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    Ich bin erst etwas später hier in das Thema eingestiegen und habe es vielleicht überlesen, aber welches Arduinoboard verwendest du genau? Ein Arduino Pro xxx?


    Im Internet sind einige interessante Projekte mit Arduinoboards in kombination mit der "Motorshieldplatine"


    Grüsse Robert

  • Hallo Igor


    kannst du nicht einfach für höhere Belastung eine Gegengewichtsstange vorsehen?
    Selbsthemmend wären die Schneckengetriebe die in jeder normalen Montierung verbaut sind, aber auf ein Gegengewicht verzichtet eigentlich fast gar keine Montierung.
    Du könntest ja den PEC auch mal mit und ohne Gegengewicht aufzeichnen , ich kann mir nicht recht vorstellen das unterschiedliche Belastung nicht auch unterschiedliche Fehler hervorrufen.


    Gruß Frank

  • Hallo Igor,


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: universe</i>
    <br />Die Harmonic Drive AG liefert nach Abfrage selbsthemmende getrieben.
    ...
    Als Pech würde ich es nich Beschreiben.
    <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    Das mit dem Pech bitte nicht falsch verstehen.


    Ist ja ein Tolles Projekt, ich baue meine ja ähnlich [;)].


    -&gt; Ralf: die regulären Preise sind für jedes Normalbudget ein Alptraum [:(] : Da ich schon einige bestellt und verbaut habe, mal einige "Richtwerte": der "kleineren" von Igor ist eine 25-er Unit, die Kosten so knapp unter 2000€, der "große" von Igor ist ein 32-er (habe ich keine, sind aber ein bisschen teurer [:D]).
    Ich habe dann noch 40-er Units, die kosten locker gut und gerne 2500€.


    Diese Preise sind für Units im geschlossenen Gehäuse etc.


    ABER: wenn man die super Eigenschaften der Harmonic-Drive braucht, sind die jeden Cent wert [:)]


    Beruflich (und auch bei meiner Nachführung, ist leider noch im Bau [:(!]) setze ich die HD sogar 2-Stufig ein.


    Beruflich: Zwei 40-er Units 1:50, davor zwei mit 1:100 und davor noch zweimal 5-Phasen-Schrittmotoren von Vexta mit max. 125000 Mikroschritten. Macht gut 625.000.000 Mikroschritte pro Umdrehung [;)]


    Dabei wird natürlich nicht jeder Mikroschritt zur Positionierung genutzt, sondern dafür, dass ich größere Massen auch mal mit 500Nm "mal eben" sanft, leichtgängig und präzise ausrichten und positionieren kann. Da ruckelt nichts! (siehe Videolink eine Seite vorher hier im Forum)


    Damit schaffe ich es locker, in 1km Entfernung reproduzierbar auf 1mm genau meine Anlage auszurichten [8D]. Dafür brauche ich halt mal 95, das nächste mal 105 Mikroschritte (macht die Steuerung von alleine, da zähle ich nicht mit [;)]. Und das mit einigen 100kg als Last!


    Ganz wichtig: meine Erfahrung nach macht es keinen Sinn, die sehr guten Eigenschaften von HD mit "preiswerten" mehrstufigen Planetengetrieben oder Schneckenvorsätzen zu versauen. Dann brauche ich keine hochwertigen und teuren HD einzubauen. Eine <u>sauber</u> ausgeführte Einheit mit Zahnriemen wie bei Igor lasse ich noch mal durchgehen [:D].


    Ist halt wie bei einer Kette: das schwächste Glied sprich das schlechteste Bauteil bestimmt das Endergebnis. ALLE verwendeten Komponenten sollten eine ähnliche Güte haben.


    Und den Einwand von Frank halte ich auch für wichtig: Gegengewichte machen einem das Leben leichter, auch wenn die Anlage dadurch natürlich nicht leichter wird [;)].


    Schöne Grüße
    Sandor

  • Hallo Ralf,


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: Astromiesel</i>
    <br /> ... was diese Dinger eigentlich regulär kosten? ...
    <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    Nachtrag zu den Preisen:


    wenn ich mir anschaue, was eine "Mittelprächtige" Nachführung kostet (teils einiges über 10000€), dann ist der Selbstbau (handwerklich gut umgesetzt) mit Harmonic-Drive und z.B. 5-Phasen-Schrittmotoren (Orientalmotor/Vexta, ca. 650-700€ für Schrittmotor und Treiber) eine echte Alternative dazu.


    Selbst wenn man für RA die Harmonic-Drive 2-Stufig auslegt und die super Schrittmotoren verwendet, kostet <u>NEU</u> alles zusammen weniger als 4000€. Ist natürlich sehr viel Geld. Aber dabei bin ich sicher: wenn man alles sorgfältig zusammenbaut (was bei Units ja fast ein Klacks ist), sind die Nachführungen für 10-15k€ mechanisch bestimmt nicht besser. Bekanntlich liegt der Gewinn im Handel [:D].
    Ich möchte nicht wissen, was bei denen das Material alleine Wert ist [;)].


    Grüße Sandor

  • Hallo zusammen,


    ich erlaube mir mal den Thread zu kapern. Kann mir jemand sagen ob und wie ich eine Teleskopsteuerung mit einem Arduino Board hinbekomme? Also ich meine ein ASCOM Compatibles Projekt, fehlt da nicht noch eine Steuerungssoftware zwischen Arduino und ASCOM?
    CS Frank

  • Hallo Frank, <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote">.... aber auf ein Gegengewicht verzichtet eigentlich fast gar keine Montierung.<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">Das ist richtig. Aber bei keiner der "normalen" Montierungen ist die Achslagerung dafür ausgelegt um ohne GG richtig funktionieren zu können.


    Bei den Harmics die Igor nutzt ist das Harmic Drive zum Einen Getriebe und zum Anderen auch das Lager selbst- an der kleinen 25-er Unit kann man problemlos 150kg dranhängen, das größere trägt noch eine Ecke mehr.


    Damit ist vom Prinzip kein GG nötig, jedenfalls nicht um die Laufeigenschaften dadurch zu verbessern. Einzig- der Aufbau könnte umfallen wenn das Teleskop in seitlicher Position dranhängt und der Schwerpunkt dann zu weit außerhalb der Stativfüße liegt. Und bei einer Säule kommt ein Biegemoment auf selbige.


    Gruß
    Stefan

  • Hallo Stefan,


    hier als Ergänzung die Tragfähigkeit der Unit-Lager:


    Axiale und Radiale Tragfähigkeit der Abtriebslager:


    Baugröße---Axial---Radial
    25---------19200---12700N
    32---------22300---14600N
    40---------42000---27500N


    Da kann man sich noch selber mit draufstellen (incl. Reserve von gut 1000kg)[;) ]


    Grüße Sandor

  • Ups,


    da hatte ich dann eine Kommastelle falsch im Hinterkopf.


    Wir verbauen auch noch deutlich größere bei uns- da hängt dann zwar keine Tonne dran, aber Massse mit reichlich Rotationsbewegung und dynamische Kräfte wirken ja auch heftiger.


    Gruß
    Stefan

  • <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: FrankH</i>
    <br />Hallo Igor


    kannst du nicht einfach für höhere Belastung eine Gegengewichtsstange vorsehen?
    ...
    Du könntest ja den PEC auch mal mit und ohne Gegengewicht aufzeichnen , ich kann mir nicht recht vorstellen das unterschiedliche Belastung nicht auch unterschiedliche Fehler hervorrufen.
    ...<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">
    Hallo Frank,


    Ich werde es bald testen, muss mir noch eine Gegengewichtstange mit Flansch einbauen.


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: Monoceros</i>
    <br />Ich bin erst etwas später hier in das Thema eingestiegen und habe es vielleicht überlesen, aber welches Arduinoboard verwendest du genau? Ein Arduino Pro xxx?


    Im Internet sind einige interessante Projekte mit Arduinoboards in kombination mit der "Motorshieldplatine"


    Grüsse Robert


    <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: frasax</i>
    <br />Hallo zusammen,


    ich erlaube mir mal den Thread zu kapern. Kann mir jemand sagen ob und wie ich eine Teleskopsteuerung mit einem Arduino Board hinbekomme? Also ich meine ein ASCOM Compatibles Projekt, fehlt da nicht noch eine Steuerungssoftware zwischen Arduino und ASCOM?
    CS Frank
    <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    Ich benutze einen Einfachen Arduino 2009 und der Ralf (Astromiesel) z.B. hat eine Arduino Uno.


    Dazu habe ich keinen ASCOM Treiber gemacht, ich betreibe es einfach ohne mit Guidemaster oder Stellarium.


    Es gibt auch hier im Forum ein Thread wo der Peter sein Code öffentlich gelegt hat:
    http://www.astrotreff.de/topic.asp?TOPIC_ID=147980


    Das ganze ist sehr Treiber abgängig.
    Ich habe Jahrelang mit diesem Treiber meine Montierung bewegt:
    http://www.ladyada.net/make/mshield/


    Mittlerweile habe ich eine neue Treiberplatine mit l6470, genauso wie Ralf.


    Also Arduino Board + l6470 + Wii Nunchuk = Meine Steuerung.
    Zurzeit funktioniert die normale Nachführung sowie Guiding über lx200.

  • Hier noch eine Ergänzung zum Schrittmotor VEXTA PK566.


    Falls die Nachführung mal schneller laufen soll: der Schrittmotor ist auch in der Lage, 100 Umdrehungen/Sekunde zu machen.


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    Damit kann man extrem schnell eine neue Position anfahren.


    Grüße Sandor

  • Hallo Sandor,


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote">Damit kann man extrem schnell eine neue Position anfahren.
    <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    Dann musst du aber dein Teleskop anschnallen [:D]

  • Hallo Werner,


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote"><i>Original erstellt von: Werner Mehl</i>
    <br />Sandor,
    mit welcher Spannung läuft der Motor?
    <hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">


    Die Endstufe hat die Bezeichnung RKD514L-C, sie wird mit 230V betrieben. Es gibt aber auch Endstufen für 24V.


    Es sind 2 Unterschiedliche Geschwindigkeiten voreinstellbar. Dadurch kann man zur Nachführung z.B. 250 Mikroschritte einstellen.


    Über ein 2. Stellrad kann man dann zusätzlich Beispielweise Vollschrittmodus einstellen, um "mal eben" eine neue Position anzufahren. Die Geschwindigkeitsauswahl wird über ein Optokopplersignal eingestellt.


    Wenn ich die Steuerung mit rausnehmen will, werde ich wohl einen Spannungswandler 12-&gt;230V mitnehmen müssen. Da der 5-Phasen-Motor aber mit der Steuerung so schön gleichmäßig läuft, lohnt sich der Aufwand dafür (zumindest für mich [:)]).


    Grüße
    Sandor

  • Sandor,
    ok, das sind also professionelle Antriebe und keine selbstgebauten. Bei den 6000 rpm war ich gerade schon etwas verwundert. Das geht mit 0815 nicht mehr so einfach :)
    Die Treiber werden dann von deinem Arduino nur noch getaktet, vermute ich? Dann wird die Softwareentwicklung überschaubar. Wieviel last willst du der Montierung denn später zumuten?

  • Hallo Werner,


    bei der Steuerung bin ich noch nicht [:(!]. Im Moment baue ich eine "kleine" Mechanik mit 20-er Harmonic-Drive, da kommen erstmal maximal 10-20kg drauf (was man halt mal im Kofferraum problemlos mitnehmen kann). Dabei brauche ich aufgrund des Stabilität der HD auch keine Gegengewichte.


    In Planung ist noch eine "größere" Nachführung mit einem 45-er HD. Die eingebauten Kreuzrollenlager kann man mit einigen 1000kg belasten, das Drehmoment beträgt gut 400Nm. Da muss man vermutlich Gegengewichte mit einplanen.


    Da es zum Glück sehr günstige Endstufen in der Bucht gibt (2-Pasen mit teilweise 512 Mikroschritte, für unter 50€), lohnt sich der selbstbau eigentlich kaum noch (Kosten/Nutzen).


    Die Schrittmotoren werde ich zunächst Quarzgesteuert realisieren. Für die erste Ausbaustufe brauche ich erstmal nicht mehr.


    Wenn es dann ans guiding geht, werde ich mich hier mal schlau machen, falls ich mit meinem Latein am Ende bin [;)]


    Es gibt übrigens auch 2-Polige Schrittmotoren mit 500 Vollschritten pro Umdrehung, die laufen <u>fast</u> so gut wie die 5-Poligen (der einzige mir bekannte Hersteller ist PHYTRON). Nicht ganz billig, aber man kann dabei die sehr preiswerten 2-Phasen-Endstufen verwenden. Und die Motoren sind <u>sehr</u> hochwertig!


    Arduino kenne ich bisher nur dem Namen nach. Da die aber wohl weit verbreitet sind, könnte ich mich ja vielleicht damit anfreunden. Bisher habe ich immer alles selbst gebaut und programmiert. Was kann man denn mit denen alles im Astro-Bereich anstellen? (Link o.ä. wäre Hilfreich)


    Grüße
    Sandor

  • Hallo Sandor,
    ich hoffe nicht, dass wir jetzt Igor's Eintrag kapern [:)]
    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote">Im Moment baue ich eine "kleine" Mechanik mit 20-er Harmonic-Drive<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">
    ok, dann werden die Dimensionen, die hier im Raum standen schon wieder handlicher.


    <blockquote id="quote"><font size="1" face="Verdana, Arial, Helvetica" id="quote">Zitat:<hr height="1" noshade id="quote">Da es zum Glück sehr günstige Endstufen in der Bucht gibt<hr height="1" noshade id="quote"></blockquote id="quote"></font id="quote">
    das stimmt, ich baue aber meine "Steuerungen" mit Micreokontrollern selbst. Dann habe ich in der Regel alles wesentlich kompakter.


    Mit den Arduinos kann ich mich nicht wirklich anfreunden, da ich das, was ich alles brauche immer "zusammenstöpseln" muss. Damit ist die kompaktheit dann aber dahin. Außerdem mag ich Kabelsalat nicht.

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