Hallo,
Wer mal etwas tiefer (sehr tief) in die Grundlagen des Guiding-Algorithmus von PHD2 einsteigen möchte, dem sei diese aktuelle Dissertation empfohlen:
Nonparametric Disturbance Correction and Nonlinear Dual Control
Sie ist verfügbar unter
https://ei.is.tuebingen.mpg.de…/klenske2017nonparametric
Gruß
Stefan